DSpace Общество:https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/332024-03-06T14:56:34Z2024-03-06T14:56:34ZІнтелектуальні системи управління мехатроними системами типу "Cobot" з використанням ML-технологійМанойленко, О. П.Калініна, К. Р.Лебеденко, Ю. О.Дідик, М. А.https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/258192024-02-28T01:00:35Z2023-01-01T00:00:00ZНазвание: Інтелектуальні системи управління мехатроними системами типу "Cobot" з використанням ML-технологій
Авторы: Манойленко, О. П.; Калініна, К. Р.; Лебеденко, Ю. О.; Дідик, М. А.
Краткий осмотр (реферат): Мета роботи є дослідження та розроблення конструкції руки-маніпулятора, його мехатронної системи та програмного керування, з особливим акцентом на розгорнутій кінематиці біонічної кисті руки типу "Cobot". Вдосконалення методів управління мехатронними системами та розроблення алгоритмів системи керування для створення інноваційної системи управління рукою-маніпулятором типу "Cobot", заснованої на ML-технологіях машинного зору та платформі Arduino. Розробка керуючих алгоритмів на мові програмування Python та їх інтеграція з Arduino, використовуючи стандартні фреймворки: "CV2", "МediaРipe", "Numpy" та "Serial". Кодування біомеханічних суглобів для застосування в комп'ютерному імітаційному моделюванні та дистанційному керуванні з використанням технологій штучного зору. Методика дослідження включала в себе використання математичних методів для аналізу кінематики біонічної кисті руки та розрахунку координат та кінематики механічної системи. Розробка програмних алгоритмів керування базувалася на мові програмування Python. Для оптимізації коду застосовані стандартні фреймворки: "CV2", "МediaРipe", "Numpy" та "Serial". Також використовувалася інтеграція програмного забезпечення з мікроконтролером Arduino для управління мехатронічною системою. Розроблено інноваційну систему керування на базі руки-маніпулята типу "Cobot", яка реагує на рухи та жести кисті руки перед web-камерою. Розроблена блок-схема взаємодія електронних та електромеханічних пристроїв блоку керування кисті руки-маніпулятора "Cobot". Реалізовано керуючі алгоритми, які можуть застосовуватися в різних галузях машинобудування, включаючи медицину, промисловість та область доповненої та віртуальної реальності. Представлені алгоритми для розпізнавання жестів, розширюючи можливості використання методів машинного навчання в різних галузях. Наведені залежності кінематики пальців біонічної кисті руки типу "Cobot". Отримані результати вказують на потужний потенціал використання інтелектуальних систем управління мехатронними пристроями. Система може бути застосована в медицині, промисловості та області доповненої та віртуальної реальності. Робота сприяє розвитку наукових платформ і є корисною для подальших досліджень у сфері мехатроніки та інтелектуального управління.; The works are research and development of the design of the manipulator hand, its mechatronic system and software control, with a special emphasis on the developed kinematics of the "Cobot" type bionic hand brush. Improvement of mechatronic systems control methods and development of control system algorithms for the creation of an innovative "Cobot" manipulator arm control system based on ML machine vision technologies and the Arduino platform. Development of control algorithms in the Python programming language and their integration with Arduino using standard frameworks: "CV2", "MediaRipe", "Numpy" and "Serial". Coding of biomechanical joints for use in computer simulation modeling and remote control using artificial vision technologies. The research methodology included the use of mathematical methods to analyze the kinematics of the bionic hand and calculate the coordinates and kinematics of the mechanical system. The development of software control algorithms was based on the Python programming language. Standard frameworks: "CV2", "MediaRipe", "Numpy" and "Serial" are used to optimize the code. Software integration with an Arduino microcontroller was also used to control the mechatronic system. An innovative control system has been developed based on a "Cobot" hand manipulator, which responds to hand movements and gestures in front of the web camera. A block diagram of the interaction of electronic and electromechanical devices of the hand control unit of the "Cobot" hand manipulator was developed. Control algorithms have been implemented that can be applied in various fields of mechanical engineering, including medicine, industry, and the field of augmented and virtual reality. Algorithms for gesture recognition are presented, expanding the possibilities of using machine learning methods in various fields. The dependences of the kinematics of the fingers of the "Cobot" type bionic brush hand are given. The obtained results indicate the powerful potential of using intelligent control systems of mechatronic devices. The system can be applied in medicine, industry and the field of augmented and virtual reality. The work contributes to the development of scientific platforms and is useful for further research in the field of mechatronics and intelligent control.2023-01-01T00:00:00ZПроєктування системи керування механізмами зі змінним дисбалансомПавленко, В. М.Курляк, П. О.Воляник, О. Ю.https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/258202024-02-28T01:00:35Z2023-01-01T00:00:00ZНазвание: Проєктування системи керування механізмами зі змінним дисбалансом
Авторы: Павленко, В. М.; Курляк, П. О.; Воляник, О. Ю.
Краткий осмотр (реферат): Мета роботи – проведення аналітичного та експериментального дослідження, розробка системи керування механізмами зі змінним дисбалансом. Дослідження режимів роботи, перевірка алгоритму роботи та визначення стійких станів незбалансованої мехатронної системи. Визначення залежностей, які описують характер впливу навантаження на робочі органи. Використані методи математичного моделювання мехатронних систем методом побудови Bond Graph, алгоритмічного проєктування, експериментального дослідження зі збором даних. Проведено аналітичний огляд природи утворення та методів боротьби з дисбалансом у нестабільних мехатронних системах, розроблено та запропоновано систему автоматичного керування балансуванням роторів за допомогою цифрових моніторів у центрифугах зі змінним дисбалансом. Система керування включає мікроконтролер, датчик Холла, BondGraph модель для моделювання роботи асинхронного двигуна. Розроблено алгоритм для керуючої програми, яка, відповідно до встановлених параметрів, перевіряє номінальне та критичне значення струму у приводі центрифуги. При цьому, значення струму фіксується і ведеться моніторинг коливань. У разі збільшення струму система знижує оберти на 10% для зменшення амплітуди коливань в перехідних режимах її обертання, продовжуючи при цьому контролювати допустиму межу струму і навантаження на двигун. Проведено аналіз аспектів виникнення та дослідження регулювання незбалансованих систем. Запропоновано структурну схему системи керування роторними механізмами із застосуванням засобів цифрового моніторингу. Розроблено алгоритм керування системою. Проведено дослідження нестабільних станів із застосуванням методів комп’ютерного моделювання BondGraph. У результаті проведеного аналітичного дослідження було розглянуто явище дисбалансу в мехатронних системах. Спроєктовано та реалізовано експериментальну модель для керування дисбалансом у роторних відцентрових механізмах. Отримані результати та висновки можуть бути використані при проєктуванні відцентрових машин у різних галузях промисловості.; Conducting analytical and experimental research, developing a control system for mechanisms with a variable imbalance. Investigation of operating modes, verification of the operation algorithm and determination of steady states of the unbalanced mechatronic system. Determination of dependencies that describe the nature of the load on the working bodies. Methods of mathematical modelling of mechatronic systems by constructing Bond Graph, algorithmic design, experimental study with data collection were used. An analytical review of the nature of formation and methods of decreasing imbalance in unstable mechatronic systems is carried out, and a system for automatic control of rotor balancing using digital monitors in centrifuges with variable imbalance is developed and proposed. The control system includes a microcontroller, a Hall sensor, and a BondGraph model for modelling the operation of an induction motor. An algorithm was developed for the control program, which, according to the set parameters, checks the nominal and critical current values in the centrifuge drive. The current value is recorded and fluctuations are monitored. If the current increases, the system reduces the speed by 10% to reduce the amplitude of oscillations in transient rotation modes, while continuing to monitor the permissible current limit and motor load. The article analyses aspects of emergence and studies regulation of unbalanced systems. A structural diagram of the control system for rotary mechanisms with the use of digital monitoring is proposed. The system control algorithm is developed. The study of unstable states using BondGraph computer modelling methods was carried out. As a result of the analytical study, the phenomenon of imbalance in mechatronic systems was considered. An experimental model for controlling unbalance in rotary centrifugal mechanisms was designed and implemented. The results and conclusions obtained can be used in the design of centrifugal machines in various industries.2023-01-01T00:00:00ZАналітичний огляд перевантажувальних пристроїв транспортних системКовальов, Ю. А.Місяць, М. В.Білашов, К. Ю.Лисиця, І. В.https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/257692024-02-21T01:00:29Z2023-11-01T00:00:00ZНазвание: Аналітичний огляд перевантажувальних пристроїв транспортних систем
Авторы: Ковальов, Ю. А.; Місяць, М. В.; Білашов, К. Ю.; Лисиця, І. В.
Краткий осмотр (реферат): Із аналізу сучасного стану і практики створення засобів автоматичного завантаження об’єктів, які легко деформуються, можна зробити наступні висновки: – струминні захватні пристрої володіють принципово новими властивостями – відсутністю зношування деталей, високою точністю центрування деталей, високими динамічними характеристиками, керованою навантажувальною здатністю, можливістю демпфування ударів деталей; – струминні захватні пристрої забезпечують високу якість продукції за рахунок відсутності на поверхні виробів слідів контакту, забруднень і пошкоджень, чого неможливо уникнути при використанні традиційних пристроїв захоплення виробів. Отже, струминні захватні пристрої володіють низкою переваг, проте, аналіз наукових публікацій та патентів показує, що питанням удосконалення їх конструкції, з метою забезпечення високих технічних характеристик, практично не приділялось уваги. Тому дослідження по вдосконаленню конструкції струминних захоплювачів автоматизованих пристроїв завантаження представляють практичний інтерес і є актуальними в даному напрямку.2023-11-01T00:00:00ZСистема автоматизованого проєктування Autodesk Inventor та основні її функціональні можливостіЖлалі, Ж. Т.Рубанка, М. М.Дворжак, В. М.Поліщук, О. С.https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/257432024-02-17T01:00:28Z2023-12-01T00:00:00ZНазвание: Система автоматизованого проєктування Autodesk Inventor та основні її функціональні можливості
Авторы: Жлалі, Ж. Т.; Рубанка, М. М.; Дворжак, В. М.; Поліщук, О. С.2023-12-01T00:00:00ZРозроблення нових конструкцій пристроїв зниження динамічних навантажень приводів технологічного обладнання легкої промисловостіГладишев, Є. В.Рубанка, М. М.Дворжак, В. М.https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/257422024-02-17T01:00:29Z2023-12-01T00:00:00ZНазвание: Розроблення нових конструкцій пристроїв зниження динамічних навантажень приводів технологічного обладнання легкої промисловості
Авторы: Гладишев, Є. В.; Рубанка, М. М.; Дворжак, В. М.2023-12-01T00:00:00ZУстановка для дослідження процесу встановлення металевих люверсів у виробах легкої промисловостіТуз, А.Поліщук, О. С.Рубанка, М. М.https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/257412024-02-17T01:00:28Z2023-12-01T00:00:00ZНазвание: Установка для дослідження процесу встановлення металевих люверсів у виробах легкої промисловості
Авторы: Туз, А.; Поліщук, О. С.; Рубанка, М. М.2023-12-01T00:00:00ZПристрій з числовим програмним керуванням для перфорування деталейКороль, В.Поліщук, О. С.Гарбар, Є.Рубанка, М. М.https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/257402024-02-17T01:00:27Z2023-12-01T00:00:00ZНазвание: Пристрій з числовим програмним керуванням для перфорування деталей
Авторы: Король, В.; Поліщук, О. С.; Гарбар, Є.; Рубанка, М. М.2023-12-01T00:00:00ZComputer modelling of yarn winding on conical bobbinsDvorzhak, VolodymyrRubanka, MykolaRubanka, AllaPolishchuk, Olehhttps://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/257392024-02-17T01:00:28Z2023-10-27T00:00:00ZНазвание: Computer modelling of yarn winding on conical bobbins
Авторы: Dvorzhak, Volodymyr; Rubanka, Mykola; Rubanka, Alla; Polishchuk, Oleh
Краткий осмотр (реферат): The article presents the results of the computer modelling of yarn winding on conical bobbins based on the analytical method of constructing tubular-shaped surfaces as a partial case of channel surfaces using the vector algebra apparatus. It is stated that the guide line takes the shape of a conical spiral line along which the forming moves (in the form of a circle with a diameter equal to the average diameter of the yarn), and is set using the moving Frenet basis. The obtained mathematical models facilitate the building, in MathCAD 3D visualization graphics, of a tubular-shaped surface, which represents the layers of yarn winding on a conical cartridge, and the reinforced yarn, which comprise the core component and the wrapping component, as well as the determination of both the lengths of individual layers of winding and the total length of winding (not including the transition sections). Well-known methods of forming geometric objects and computer modelling were also used in the work. The theoretical studies are based on the basic principles of textile production technology.; V članku so predstavljeni rezultati računalniškega modeliranja navijanja preje na stožčaste navitke, kjer so bile kot primer žlebičastih površin z uporabo analitične metode vektorske algebre konstruirane cevaste površine. Vodilna linija ima obliko stožčaste spirale, vzdolž katere poteka oblikovanje (v obliki kroga s premerom, ki je enak povpreč¬nemu premeru preje) in se nastavi s pomočjo gibljive Frenetove baze. Dobljeni matematični modeli omogočajo vizualizacijo cevaste površine s pomočjo grafičnega orodja MathCad 3D, tj. plasti preje, navitih na cevko stožčaste oblike, ojačitvene preje iz jedra in ovojne komponente in določanje dolžine posameznih plasti navitja kot tudi celot¬ne dolžine navitja (brez prehodnih odsekov). Pri tem so bile uporabljene znane metode oblikovanja geometrijskih objektov in računalniškega modeliranja. Teoretične študije temeljijo na osnovnih principih tehnologije za izdelavo tekstilij.2023-10-27T00:00:00ZНапрями застосування дронів в сучасних умовахПавленко, В. М.Пономаренко, Ігор Віталійовичhttps://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/257382024-02-16T09:19:16Z2023-12-01T00:00:00ZНазвание: Напрями застосування дронів в сучасних умовах
Авторы: Павленко, В. М.; Пономаренко, Ігор Віталійович
Краткий осмотр (реферат): Війна в Україні призвела до застосування різноманітних дронів згідно наявними оперативно-тактичними та прикладними завданнями. Довготривалі військові дії призвели до появи на полі бою безпілотних літальних апаратів, які мають різні тактичні та технічні характеристики і виготовляються компаніями з різних країн світу. З метою отримання конкурентних переваг створюються нові дрони, які вміщують різноманітні інноваційні технології. Специфіка війни полягає в інтенсифікації запровадження передових технологій та їх постійному тестуванні на полі бою. Допомога західних партнерів дозволила Уряду України отримати безпілотні літальні апарати від великої кількості компаній, що в процесі розробки бойових дронів застосовують різноманітні технічні рішення та специфічні інформаційні підходи з метою забезпечення необхідних тактико-технічних характеристик та дозволяє отримати позитивні ефекти у багатьох сферах людської діяльності шляхом інтеграції у безпілотні літальні апарати штучного інтелекту в результаті чого є можливість мінімізувати потенційні помилки щодо використання дронів.2023-12-01T00:00:00ZДослідження перспективи розвитку промислових виробництв в межах концепції Індустрії 4.0Горбатюк, Є. М.Воляник, О. Ю.https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/257372024-02-16T01:00:28Z2023-12-01T00:00:00ZНазвание: Дослідження перспективи розвитку промислових виробництв в межах концепції Індустрії 4.0
Авторы: Горбатюк, Є. М.; Воляник, О. Ю.2023-12-01T00:00:00Z