Дослідження динаміки процесу захоплення об'єктів маніпулювання безконтактними струменевими захоплювальними пристроями

Abstract

У статті виведено диференціальні рівняння руху об’єкта маніпулювання, котрі враховують сили, що діють на об’єкт в процесі його захоплення безконтактним струменевим захоплювачем. Запропоновано еквівалентну розрахункову схему струменевого захоплювального пристрою для аналізу динаміки руху об’єкта маніпулювання в зоні пружної дії пневматичної подушки. Встановлено, що до моменту усталеного положення об’єкта відносно торця захоплювального пристрою, відбуваються його гармонічні затухаючі коливання. Доведено, що процес захоплення об’єкта маніпулювання здійснюється без його удару до поверхні захоплювального пристрою, за рахунок амортизації удару пружністю повітряної подушки.

В статье выведено дифференциальные уравнения движения объекта манипулирования, учитывающие силы, которые действуют на объект в процессе его захвата бесконтактным струйным захватом. Предложено эквивалентную расчетную схему струйного захватного устройства для анализа динамики движения объекта манипулирования в зоне упругого действия пневматической подушки. Установлено, что до момента установившегося положения объекта относительно торца захватного устройства, происходят его гармонические затухающие колебания. Доказано, что процесс захвата объекта манипулирования осуществляется без его удара к поверхности захватного устройства, за счет амортизации удара упругостью воздушной подушки.

In paper it is inferred the differential equations of traffic of installation the manipulations considering forces which act on installation in the course of its capture by contactless jet capture. It is offered the equivalent settlement circuit design of the jet gripper for the analysis of dynamics of traffic of installation of a manipulation in a zone of elastic act of a pneumatic pillow. It is installed that till the moment of the installed rule of installation concerning a gripper end face, there are its harmonious damped vibrations. It is proved that process of capture of installation of a manipulation is carried out without its blow to a gripper surface, at the expense of amortisation of blow by pressure of an air cushion.