Please use this identifier to cite or link to this item: https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/24985
Title: Комп'ютерна симуляція маніпулятора
Other Titles: Computer simulation of the manipulator
Authors: Дворжак, В. М.
Keywords: маніпулятор
промисловий робот
комп'ютерне моделювання
Issue Date: May-2023
Publisher: Національний університет "Чернігівська політехніка"
Citation: Дворжак В. М. Комп'ютерна симуляція маніпулятора / В. М. Дворжак // Комплексне забезпечення якості технологічних процесів та систем (КЗЯТПС – 2023) : матеріали тез доповідей XІІІ Міжнародної науково-практичної конференції, м. Чернігів, 25-26 травня 2023 року. – У 2 т. – Т. 1. – Чернігів : НУ "Чернігівська політехніка", 2023. – С. 302-303.
Abstract: Розроблено 3D-модель маніпулятора, керованого за допомогою мікропроцесорних контролерів, у програмі Mathcad. Ланки маніпулятора представлені у вигляді вільних векторів, а його характерні точки (центри кінематичних пар ланок) – у вигляді радіус векторів обраної системи координат. За отриманими математичними моделями маніпулятора побудовано комп’ютерну модель в Mathcad, завдяки якій досліджені різні аспекти його роботи та поведінки, зокрема і кінематичні обмеження маніпулятора, які передбачають перевірку можливості досягнення певної точки в просторі, визначення максимальних та мінімальних значень кутів повороту ланок. Отримано графіки візуалізації в Mathcad маніпулятора, на яких позначено зони простору, де маніпулятор може здійснювати потрібні рухи і дії та декотрі варіанти траєкторій характерних точок рухомих ланок маніпулятора залежно від кутів встановлення ведучих ланок, величини їхнього ходу та швидкості досягнення крайнього положення. Розрахунок зони обслуговування дозволяє забезпечити максимальну ефективність маніпулятора в заданому обсязі робіт, попередньо виявити можливі проблеми з обмеженнями руху та вжити необхідні заходи для їх вирішення.
URI: https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/24985
Faculty: Факультет мехатроніки та комп'ютерних технологій
Department: Кафедра механічної інженерії
Appears in Collections:Матеріали наукових конференцій та семінарів
Кафедра механічної інженерії (МІ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Тези-01-Дворжак-2023.pdf631,01 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.